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from Open Robotics
組込み向けプロセッサで動作可能な実行性能とメモリ効率を備えるROS1ノードの軽量実行環境mROSを提案する．mROSは、ITRONベースのTOPPERSカーネルと組込み向けTCP/IPスタックのlwIPを核として研究開発しており、ROS仕様に準拠した通信機能を提供する．本研究成果によって、ROS1の豊富なロボット向けコンポーネントの組込みデバイス上への移植が可能となり、その省電力化およびリアルタイム性の向上が期待できる．
