弊社では、自律移動ロボット HOSPI を開発し、2013年に病院施設内における搬送を目的として実用化してきた。本稿では、HOSPI に ROS の Navigation を実装し、現状の HOSPI のアルゴリズムと比較することで、ROS の Navigation がどれだけ実用化に対応できるかを評価した。また、HOSPI で培った技術を Navigation に付加させることによって、現状の HOSPI と同等の機能を ROS 上で実現した。本稿では、評価結果と新たに付加した機能の一部について議論する。
