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生産現場における FA ロボットの組立工程動作教示の作業量軽減のため、組立手順と対象部品を含む環境 CAD データから、ロボットアームの動作経路をROS/MoveIt!を利用して生成し、それを基にFAロボット用のジョブファイルを出力する仕組みを作成した。現状、実環境とCADデータとに誤差があるため、最終的に人手による動作教示の微調整が必要であるが、ジョブファイル自動生成により動作教示時間を大幅に短縮できた。
