ROSCon JP 2018: 18. ヒューマノイド・ロボットのためのリアルタイム性を考慮したソフトウェア・アーキテクチャ

ヒューマノイド・ロボットは人に合わせて作られた環境で働く存在として多くの期待を集めている．ヒューマノイド・ロボットの制御においては、高応答のシステム実装が要求され、リアルタイム性を持つ制御システムが必要不可欠である．本発表では、ROSコミュニティがこれまで築いてきた資産を有効活用しながら、リアルタイム性を考慮したミドルウェアを用いたソフトウェア・アーキテクチャを提案する．